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上下肢主被動運動評估訓練儀
定義：
上下肢主被動運動評估訓練儀是一種集評估、治療、訓練于一體的智能化康復醫療器械。它主要利用電機驅動，通過特定的機械結構（如連桿、滑軌、把手／腳踏板），輔助或帶動患者的上肢（手臂、手）和／或下肢（腿部、腳）進行周期性、可控制的關節運動。其核心特點是融合了被動運動、助力運動、主動運動模式，并能實時監測和量化運動過程中的各項生物力學參數。
核心功能：
被動運動模式：
功能： 由設備電機完全驅動患者的肢體進行運動，患者無需主動用力。
目的： 適用于肌力極低（０－１級）、意識不清、術后早期、痙攣嚴重的患者。預防關節攣縮和僵硬，維持關節活動范圍，改善血液循環，緩解疼痛，為后續主動訓練做準備。
特點： 可設定運動速度、活動范圍、持續時間。
助力／主動運動模式：
功能： 在患者嘗試主動運動時，設備提供必要的輔助力量，幫助患者完成動作。當患者肌力逐漸增強，可逐漸減少助力，最終過渡到完全主動抗阻訓練。
目的： 誘發和增強肌力，促進神經肌肉功能重建，提高肢體協調性和控制能力。
特點： 設備能感知患者的微弱發力并提供智能化的助力；可設定目標助力水平或阻力水平。
抗阻運動模式：
功能： 患者主動對抗設備設定的阻力進行運動。
目的： 增強肌肉力量和耐力，進行肌力強化訓練。
特點： 可精確設定不同等級的阻力（等速、等張或可調阻尼模式）。
運動功能評估：
關節活動范圍： 測量各關節能達到的最大屈伸、外展內收等角度。
肌力： 測量主動運動時產生的最大力矩、平均力矩等。
肌耐力： 測量在特定負荷下持續運動的能力或重復次數。
痙攣程度： 通過測量被動運動時的阻力變化來評估肌肉張力。
運動協調性／對稱性： 對于雙側訓練的儀器，可評估左右側運動的協調性和力量對稱性。
疲勞度： 分析力量輸出隨時間下降的情況。
功能： 設備內置傳感器（如力矩傳感器、角度編碼器、位置傳感器）能實時、客觀地測量并記錄運動過程中的多項參數：
目的： 提供客觀、量化的數據，用于診斷、制定康復計劃、跟蹤康復進展、評估療效。
主要組成部分：
主機／控制臺： 包含核心電機、控制系統、數據處理單元。通常配備觸摸屏或控制面板。
機械臂／運動機構： 連接主機，傳遞動力到肢體。上肢通常有手臂托、手柄；下肢有腿托、腳踏板。設計需符合人體工學，允許肩、肘、腕、髖、膝、踝等關節進行單關節或多關節的復合運動。
固定裝置： 座椅或床體，用于穩定患者軀干，確保運動安全有效。
傳感器系統： 集成在運動機構中，用于實時采集運動數據（角度、位置、速度、力矩）。
軟件系統：
控制運動模式、參數設定。
實時顯示運動曲線（角度－時間、力矩－角度、力量－時間等）。
存儲、分析評估數據，生成評估報告。
提供訓練方案庫、游戲化訓練界面（生物反饋），提高患者參與度。
安全保護裝置： 急停按鈕、過載保護、運動范圍限位等，確保患者安全。
應用范圍（適應癥）：
神經系統疾病康復： 腦卒中（中風）后偏癱、脊髓損傷、腦外傷、帕金森病、多發性硬化、周圍神經損傷等導致的肢體運動功能障礙、肌無力、痙攣。
骨關節疾病及術后康復： 骨折術后、關節置換術后（髖、膝、肩等）、關節炎、韌帶損傷術后、關節僵硬、肌肉萎縮。
重癥監護病房： 長期臥床患者預防深靜脈血栓、肌肉萎縮和關節攣縮。
老年康復： 改善老年人肢體功能，預防失能。
運動損傷康復： 恢復關節活動度和肌力。
兒童康復： 腦癱等導致的運動發育遲緩。
技術特點與發展趨勢：
智能化： 基于評估結果的個性化訓練方案推薦，自適應控制技術（根據患者實時表現調整助力／阻力）。
生物反饋： 將運動參數（如力量、角度）轉化為視覺或聽覺信號，幫助患者更好地感知和控制自己的運動。
虛擬現實／游戲化： 結合ＶＲ或互動游戲場景，增加訓練的趣味性和動機，提高依從性。
遠程康復： 數據傳輸至云端，醫生可遠程監控訓練情況并調整方案。
模塊化設計： 一臺主機可搭配不同上肢或下肢訓練模塊，提高設備利用率。
精準量化： 更高精度的傳感器和算法，提供更可靠的評估數據。
輕量化與人機交互優化： 設備更輕便，佩戴更舒適，操作更便捷。
優勢：
客觀量化評估： 提供傳統手法評估難以獲得的精確、可重復的客觀數據。
早期介入： 即使在患者無法主動運動時，即可開始被動訓練，預防并發癥。
訓練效率高： 可進行高強度、重復性、標準化的訓練。
提高患者積極性： 游戲化和生物反饋設計增強患者參與感和動力。
減輕治療師負擔： 自動化完成部分重復性訓練任務，讓治療師更專注于制定方案和指導。
安全可控： 參數設定精確，安全保護完善。
局限性：
成本較高： 設備購置和維護費用相對昂貴。
需要一定空間： 設備體積通常較大。
部分功能依賴主動配合： 主動和助力模式需要患者有一定的理解和配合能力。
無法完全替代治療師： 需要專業人員進行評估、方案制定和指導監督，尤其對于復雜病例和功能訓練。
對嚴重攣縮或畸形患者可能受限： 需要根據個體情況調整使用。
總結：
上下肢主被動運動評估訓練儀是現代康復醫學中重要的技術工具。它通過融合被動、助力、主動運動模式和精確的量化評估功能，為因神經系統、骨科等疾病導致肢體功能障礙的患者提供了早期、高效、安全、客觀的康復手段。其智能化、游戲化、遠程化的發展趨勢將進一步推動精準康復和居家康復的實現。
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